一言でいうと
車が走るために必要な仕事を12の層に分けた区分である。1ページ1概念で、各層を3〜8ページに分けて扱う。
2026年7月30日時点で公開しているのは各層の代表ページ14本である。残りは未着手であり、隠さずに表示している。
なぜ層に分けるのか
自動運転の説明は、話題が層をまたぐと分からなくなる。「AIが判断します」という説明が、周囲を認識する話なのか、どう動くかを決める話なのかで、確認すべきことがまったく違う。
層で整理すれば、提案書の説明がどこの話なのかを見分けられる。世代の系譜（縦軸）と組み合わせると、「認識はこの世代、計画はこの世代」という見方ができる。
12の層と、公開状況
| レイヤー | 扱う範囲 | 公開済みページ | 進捗 |
|---|---|---|---|
| L01 センシング | LiDAR・カメラ・レーダー・赤外／熱・超音波、センサフュージョン、悪条件への耐性 | センサフュージョン 雨・雪・霧で何が起きるか | 2 / 7 |
| L02 測位・地図 | 衛星測位、慣性、SLAM、HD地図、地図の更新コスト、マップレスの意味 | HD地図 マップレス 経路教示・仮想レール方式 | 3 / 6 |
| L03 認識・予測 | 検出・追跡・領域分割、BEV／Occupancy、他者の意図予測、誤検知と未検知 | BEV・Occupancy表現 | 1 / 5 |
| L04 判断・計画 | ルールベース、最適化、学習ベース、強化学習、VLA、走行のふるまい設計 | ルールベースと最適化 | 1 / 7 |
| L05 制御・車両 | ドライブバイワイヤ、冗長化、改造車と純正、車両認証 | 冗長設計とフェイルオペレーショナル | 1 / 4 |
| L06 計算基盤 | 車載SoC、消費電力と熱、車内ネットワーク、ソフトウェア更新 | 車載計算機と「TOPS」という数字 | 1 / 5 |
| L07 通信・インフラ協調 | V2X、路側センサ、信号連携、遠隔監視、通信断時のふるまい | 遠隔監視は「無人」なのか | 1 / 5 |
| L08 HMI・対人 | 車内の乗客案内、車外への意思表示、遠隔オペレータ、初動対応者との関係 | 車が周囲の人に何を伝えるか | 1 / 5 |
| L09 ODDと運用 | 運行設計領域の定義、外部運用条件、緊急時対応、乗務員訓練、保守整備、稼働率 | ODDの定義書には何が書かれるか | 1 / 6 |
| L10 安全保証・規格・認証 | 機能安全、SOTIF、サイバーセキュリティ、更新、安全論証、市場導入後監視 | 安全論証（Safety case） | 1 / 8 |
| L11 検証・評価 | 実車走行、テストコース、シミュレーション、シナリオベース検証、統計的立証、第三者評価 | シナリオベース検証 | 1 / 8 |
| L12 社会実装 | 各国法規、責任と保険、社会受容性、経済性、労働への影響 | 補助金と収支の実際 | 1 / 6 |
埋まっていない箇所について
12の層すべてに代表ページを置いたが、各層の残りのページは未着手である。ページを作らずに「準備中」と表示するのではなく、構成そのものを先に公開して、埋まっていない場所を見えるようにしている。
何が足りていないかはサイト全体地図でも示している。
出典
一次情報を優先している。「区分」は、その資料が発行機関自身の公表物（一次）か、第三者による索引・複製（ミラー）か、解説（二次）かを示す。リンク切れに備え、発行者・文書名・日付を本文でも残している。
- Li, H. ほか／IEEE TPAMI（査読誌）Delving Into the Devils of Bird's-Eye-View Perception: A Review, Evaluation and Recipehttps://arxiv.org/abs/2209.05324
- Paden, B. ほか／IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 1(1):33–55（査読誌）A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-Driving Urban Vehicles（経路計画・挙動選択・軌道生成・フィードバック制御の階層分解）https://ieeexplore.ieee.org/document/7490340/
- 国際標準化機構（ISO）ISO 34503:2023 Road vehicles — Test scenarios for automated driving systems — Specification for operational design domain（ODDのタクソノミと記述フォーマット。景観要素・環境条件・動的要素の3分類）https://www.iso.org/standard/78952.html
- UL Standards & EngagementANSI/UL 4600 Standard for Evaluation of Autonomous Products, Edition 3https://www.shopulstandards.com/ProductDetail.aspx?productId=UL4600_3_S_20230317
- Riedmaier, S. ほか／IEEE Access 8:87456–87473（査読誌）Survey on Scenario-Based Safety Assessment of Automated Vehicles（機能・論理・具体の3層シナリオを整理。シミュレーションのモデル妥当性確認を扱った研究はほとんど存在しないと指摘）https://mediatum.ub.tum.de/doc/1595075/1595075.pdf
- 国土交通省地域公共交通確保維持改善事業費補助金（自動運転社会実装推進事業）事業概要（重点支援 4/5・上限4億円／一般支援 4/5・上限2億円／省人化支援 2/5・上限0.2億円）https://www.mlit.go.jp/jidosha/content/001976722.pdf
最終更新日：2026年7月30日。このページの記述は同日時点で確認したものである。